Τα τσέμπαλα είναι όργανα πληκτρολογίου που παράγουν ήχο με το τράβηγμα των χορδών με ένα πλέκτρο. Θεωρείται ότι προήλθαν όταν ένα πληκτρολόγιο προσαρτήθηκε σε ένα ψαλτήρι. Αυτό τα κάνει να διαφέρουν από τα κλαβιέ όπου οι χορδές χτυπιούνται. Συνεπώς, το πιάνο είναι πιο κοντά σε ένα κλαβιέ παρά σε ένα τσέμπαλο. Σε ένα πιάνο είναι δυνατό να παίζετε πιο δυνατά ή πιο σιγανά παίζοντας τα πλήκτρα με περισσότερη ή λιγότερη δύναμη. Σε ένα τσέμπαλο η ένταση (παίζοντας πιο δυνατά ή πιο σιγά) δεν μπορεί να ελεγχθεί με τον τρόπο που παίζεται. Ωστόσο, ορισμένα μεγάλα τσέμπαλα έχουν πολλά "στοπ", καθένα από τα οποία δίνει διαφορετικό είδος ήχου. Τα μεγαλύτερα τσέμπαλα έχουν δύο εγχειρίδια (πλήκτρα), γεγονός που δίνει μεγαλύτερη ποικιλία. Δίνει τη δυνατότητα στο δεξί χέρι να παίζει τη μελωδία στο ένα εγχειρίδιο, ενώ το αριστερό χέρι παίζει μια συνοδεία πιο ήσυχα στο άλλο.
Ορισμένα μικρά τσέμπαλα ονομάζονταν "virginals", ίσως επειδή τα έπαιζαν νεαρά κορίτσια. Υπάρχουν επίσης σπινέτα που ήταν πολύ μικρά και μερικές φορές σε σχήμα φτερούγας. Μπορούσαν να σηκωθούν και να τοποθετηθούν σε ένα τραπέζι.
Τα τσέμπαλα ήταν πολύ σημαντικά στη μουσική της Αναγέννησης και του Μπαρόκ. Χρησιμοποιήθηκαν ως σόλο όργανα καθώς και για τη συνοδεία ορχήστρας. Μερικοί από τους πιο διάσημους συνθέτες μουσικής για τσέμπαλο είναι οι William Byrd (1543-1623), François Couperin (1668-1733), Domenico Scarlatti (1685-1757) και Johann Sebastian Bach (1685-1750). Ο τελευταίος από αυτούς τους συνθέτες έγραψε το Καλορυθμισμένο Κλαβιέ, το οποίο έχει ένα πρελούδιο και μια φούγκα σε κάθε μείζονα και ελάσσονα τονικότητα. Λέγεται ότι ο Μπαχ έγραψε αυτή τη συλλογή μουσικής για να δείξει πώς τα πληκτροφόρα όργανα, όπως το τσέμπαλο, μπορούν να κουρδιστούν με τέτοιο τρόπο ώστε να είναι δυνατή η αναπαραγωγή σε κάθε κλειδί.
