Στις ξηρές εκτάσεις της Ναμίμπια ζούσαν από πολύ παλιά οι Βουσμάνοι, οι Νταμάρα και οι Νάμα. Περίπου τον 14ο αιώνα μ.Χ., οι Μπαντού ήρθαν στην περιοχή από την κεντρική Αφρική. Από τα τέλη του 18ου αιώνα και μετά, οι φυλές Ορλάμ από την αποικία του Ακρωτηρίου διέσχισαν τον ποταμό Όραντζ. Μετακινήθηκαν στην περιοχή που σήμερα είναι η νότια Ναμίμπια. Οι νομαδικές φυλές Νάμα ήταν σε μεγάλο βαθμό ειρηνικές. Οι ιεραπόστολοι με τους Ορλάμ έτυχαν καλής υποδοχής από αυτούς, τους δόθηκε το δικαίωμα χρήσης των νερόλακκων και των βοσκοτόπων. Στην πορεία τους βορειότερα, οι Orlams συνάντησαν φυλές της φυλής Herero. Αυτοί δεν ήταν το ίδιο φιλικοί. Ο πόλεμος Nama-Herero ξεκίνησε το 1880. Δεν σταμάτησε μέχρι που η αυτοκρατορική Γερμανία έστειλε στρατεύματα.
Οι πρώτοι Ευρωπαίοι που εξερεύνησαν την περιοχή ήταν οι Πορτογάλοι θαλασσοπόροι Diogo Cão το 1485 και Bartolomeu Dias το 1486. Όπως το μεγαλύτερο μέρος της υποσαχάριας Αφρικής, η Ναμίμπια δεν εξερευνήθηκε σε μεγάλο βαθμό από τους Ευρωπαίους μέχρι τον 19ο αιώνα. Εκείνη την εποχή έφτασαν έμποροι και άποικοι, κυρίως από τη Γερμανία και τη Σουηδία.
Γερμανική κυριαρχία
Η Ναμίμπια έγινε γερμανική αποικία το 1884. Αυτό έγινε για να σταματήσουν οι Βρετανοί. Η χώρα ονομάστηκε Γερμανική Νοτιοδυτική Αφρική. Από το 1904 έως το 1907, οι Herero και οι Namaqua πήραν τα όπλα εναντίον των Γερμανών. Στην επόμενη γενοκτονία των Herero και Namaqua, σκοτώθηκαν 10.000 Nama (ο μισός πληθυσμός) και περίπου 65.000 Hereros (περίπου το 80% του πληθυσμού).
Νοτιοαφρικανική κυριαρχία
Η Νότια Αφρική άρχισε να κυβερνά τη χώρα το 1915. Νίκησε τη γερμανική δύναμη κατά τη διάρκεια του Α' Παγκοσμίου Πολέμου. Από το 1919 αποτέλεσε έδαφος εντολής της Κοινωνίας των Εθνών. Το 1946 η Κοινωνία των Εθνών αντικαταστάθηκε από τα Ηνωμένα Έθνη. Η Νότια Αφρική δεν εγκατέλειψε την κυριαρχία της στη γη. Πολλοί άνθρωποι πίστευαν ότι η χώρα θα έπρεπε να είναι ανεξάρτητη από τη Νότια Αφρική. Το 1971 η Νότια Αφρική ενημερώθηκε ότι η κατοχή της χώρας ήταν παράνομη. Παρόλα αυτά δεν έφυγαν.
Η χώρα έγινε επίσημα ανεξάρτητη στις 21 Μαρτίου 1990. Ο Sam Nujoma έγινε ο πρώτος πρόεδρος της Ναμίμπια.