Τα priapulida (priapulid ή σκουλήκια πέους) είναι ένα φύλο θαλάσσιων σκουληκιών. Το όνομά τους αναφέρεται στην επεκτάσιμη αγκαθωτή προβοσκίδα τους, η οποία, σε ορισμένα είδη, μπορεί να έχει σχήμα παρόμοιο με αυτό του ανθρώπινου πέους. Ζουν στη λάσπη, την οποία τρώνε, σε σχετικά ρηχά νερά έως 90 μέτρα (300 πόδια).
Οι πλησιέστεροι συγγενείς τους είναι πιθανώς οι Kinorhyncha και οι Loricifera με τις οποίες αποτελούν την ταξινομική ομάδα Scalidophora. Εκτός από τα αρθρόποδα και τα βελούδινα σκουλήκια, τα priapulids είναι τα μόνα μέλη των Ecdysozoa που έχουν σχετικά μεγάλο μέγεθος. Τρέφονται με αργά κινούμενα ασπόνδυλα, όπως σκουλήκια πολυχαίτης.
Απολιθώματα πριαπούλιδων είναι γνωστά τουλάχιστον από τη Μέση Κάμβρια. Πιθανόν να ήταν σημαντικά αρπακτικά της Καμβρίου περιόδου. Υπάρχουν μόνο δεκαέξι γνωστά ζωντανά είδη σκουληκιών priapulid.