Τα βελούδινα σκουλήκια (Onychophora - κυριολεκτικά "νυχοφόροι") είναι ένα δευτερεύον φύλο παναρθροπόδων.
Υπάρχουν δύο οικογένειες και περίπου 200 είδη. Όλα τα ζωντανά είδη ζουν στην ξηρά, σε υγρές ή βρεγμένες τροπικές περιοχές.
Οι δύο οικογένειες που ζουν είναι οι Peripatidae και οι Peripatopsidae. Παρουσιάζουν μια ιδιόμορφη κατανομή, με τις peripatids να είναι κυρίως ισημερινές και τροπικές, ενώ οι peripatopsids βρίσκονται όλες σε αυτό που ήταν η Γκοντβάνα.
Οι τμηματοποιημένοι οργανισμοί που μοιάζουν με σκουλήκια έχουν μικροσκοπικά μάτια, "γούνα", κεραίες, πολλαπλά ζεύγη ποδιών και γλοιώδεις αδένες. Η ομάδα θεωρείται ότι συγγενεύει με τα αρθρόποδα. Κυνηγούν μικρότερα ζώα, όπως έντομα, τα οποία πιάνουν εκτοξεύοντας μια κολλώδη γλίτσα.