Τα γαϊδούρια, οι ζέβρες και τα μουλάρια έχουν διαφορετική εμφάνιση από τα κοινά άλογα. Μια διαφορά είναι τα αυτιά. Τα αυτιά των γαϊδουριών είναι πολύ μακρύτερα από τα αυτιά των αλόγων. Ο λαιμός τους είναι πιο ίσιος και το κούρδισμα και η ράχη έχουν επίσης διαφορετικό σχήμα. Η πλάτη είναι πιο ίσια.
Η χαίτη και η ουρά του γαϊδάρου είναι τραχιά. Η χαίτη είναι ακίνητη και όρθια, σχεδόν πάντα όρθια, ενώ η ουρά μοιάζει περισσότερο με αυτή της αγελάδας και το μεγαλύτερο μέρος της καλύπτεται από κοντό τρίχωμα. Επειδή η χαίτη τους μερικές φορές πετάει μακριά, πολλά γαϊδούρια φορούν τη χαίτη τους κουρεμένη κοντή ή ξυρισμένη κοντά στο λαιμό.
Τα σχήματα των οπλών είναι επίσης διαφορετικά, οι οπλές των γαϊδουριών είναι μικρότερες και στρογγυλότερες, με πιο όρθια πτέρνα. Τα πόδια πρέπει να έχουν καλό οστό, αλλά πολλά γαϊδούρια έχουν μακριά λεπτά πόδια με μικροσκοπικά πόδια. Τα μεγαλύτερα γαϊδουράκια μπορεί να φαίνονται αντίθετα, με μεγάλα, βαριά πόδια και μεγάλα στρογγυλά πόδια. Τα καλά πόδια και πόδια είναι πολύ σημαντικά για τα μουλάρια που προσπαθούν να βρουν ταίρι. Αυτό οφείλεται στο γεγονός ότι, για την αναπαραγωγή, ένα καλό πόδι αρέσει περισσότερο από ένα μεγάλο σώμα σε μικρά πόδια και πόδια.
Η φωνή του γαϊδάρου είναι πολύ τραχιά και κάνει ένα δυνατό θόρυβο "Ee - Aww", γνωστό και ως καβγάδισμα (εξ ου και ο Eeyore στα βιβλία του Winnie-the-Pooh). Αν και οι περισσότεροι άνθρωποι πιστεύουν ότι οι γάιδαροι έχουν γκρι χρώμα, μερικές φορές μπορεί να έχουν ρίγες, σκούρα σημάδια στα αυτιά, καθώς και τα "φωτεινά σημεία". Αυτό σημαίνει ότι έχει λευκή μουσούδα και λευκούς δακτυλίους γύρω από τα μάτια του, καθώς και λευκή κοιλιά και εσωτερικό πόδι.
Τα χρώματα του γαϊδάρου μπορεί να είναι από γκρι έως καφέ. Ή μερικές φορές μπορεί να είναι μαύρα, κόκκινα και γκρίζα, κρεμώδη λευκά ή με ένα μοναδικό στικτό μοτίβο. Τα γαϊδουράκια κυκλοφορούν σε πολλά διαφορετικά μεγέθη. Ορισμένα, όπως ο σπάνιος γαλλικός γάιδαρος, έχουν τεράστια κεφάλια και αυτιά και πολύ πυκνό, δασύτριχο σγουρό μαύρο τρίχωμα.
Τα γαϊδουράκια ποικίλλουν σημαντικά σε μέγεθος, ανάλογα με τη φυλή και τη διαχείριση. Το ύψος στο ακρώμιο κυμαίνεται από 7,3 έως 15,3 χέρια (31 έως 63 ίντσες, 79 έως 160 cm) και το βάρος από 80 έως 480 kg (180 έως 1.060 lb). Τα γαϊδουράκια εργασίας στις φτωχότερες χώρες έχουν προσδόκιμο ζωής 12 έως 15 έτη,