Το Hallucigenia είναι ένα εξαφανισμένο γένος ζώων που βρέθηκε ως απολίθωμα στον σχηματισμό Burgess Shale του Μέσου Κάμβριου στη Βρετανική Κολομβία του Καναδά. Ένα άλλο είδος βρέθηκε στον σχιστόλιθο Maotianshan του Κατώτερου Κάμβριου της Κίνας.
Ο Stephen Jay Gould πίστευε ότι η Hallucigenia δεν είχε σχέση με κανένα ζωντανό είδος, αλλά οι περισσότεροι παλαιοντολόγοι πιστεύουν τώρα ότι το είδος ήταν ένα βελούδινο σκουλήκι, συγγενής των σύγχρονων αρθροπόδων.
Σε αντίθεση με τη σύγχρονη Aysheaia, η Hallucigenia έχει πολύ μικρή ομοιότητα με τη σύγχρονη Onychophora. Τα επιμήκη, και νυχοειδή πόδια έχουν ελάχιστη ομοιότητα με τα ζευγαρωτά δακτυλιοειδή πόδια των Onychophora. Είναι άγνωστο από τι ήταν φτιαγμένα τα αγκάθια και πόση "προστασία" προσέφεραν. Δεν είναι εύκολο να εξηγηθεί γιατί 30 ή περισσότερα δείγματα - το καθένα από τα οποία πιστεύεται ότι έχει επτά ζεύγη μάλλον μακρών, εύκαμπτων ποδιών - δεν παρουσιάζουν ούτε ένα παράδειγμα ζευγαρωτών ποδιών. Αλλά τουλάχιστον αυτή η ανακατασκευή του ζώου μπορεί εύλογα να περπατήσει, και τα αγκάθια εξυπηρετούν έναν λογικό σκοπό. Μια εικόνα αυτής της ανακατασκευής καθώς και μια φωτογραφία ενός πραγματικού απολιθώματος μπορείτε να δείτε στον ιστότοπο της Γεωλογικής Υπηρεσίας του Καναδά.