Ρωμαϊκή γέφυρα
Μια γέφυρα υπήρχε στη σημερινή θέση ή κοντά σε αυτήν κατά την περίοδο από τη ρωμαϊκή κατοχή της περιοχής, πριν από σχεδόν 2.000 χρόνια. Η πρώτη γέφυρα στον Τάμεση στην περιοχή του Λονδίνου, πιθανώς μια στρατιωτική γέφυρα με πόντο, κατασκευάστηκε από ξύλο από τους Ρωμαίους στη σημερινή τοποθεσία γύρω στο 50 μ.Χ.
Γύρω στο 59 μ.Χ., κατασκευάστηκε μια γέφυρα με πασσάλους και οι ντόπιοι Βρετανοί έχτισαν δίπλα της έναν μικρό εμπορικό οικισμό, την πόλη του Λονδινίου. Ο οικισμός και η γέφυρα καταστράφηκαν σε μια εξέγερση υπό την ηγεσία της βασίλισσας Βουδίτσας το 60 μ.Χ. Η νίκη ήταν βραχύβια, και λίγο αργότερα οι Ρωμαίοι νίκησαν τους επαναστάτες και άρχισαν να χτίζουν μια νέα τειχισμένη πόλη. Μερικά από τα ρωμαϊκά τείχη του 2ου αιώνα σώζονται μέχρι σήμερα. Η νέα πόλη και η γέφυρα χτίστηκαν γύρω από τη θέση της σημερινής γέφυρας, παρέχοντας πρόσβαση στα λιμάνια της νότιας ακτής μέσω της Stane Street (διαδρομή Α3) και της Watling Street (Α2).
Μεσαιωνική γέφυρα
Η νότια πύλη, η Πέτρινη Πύλη, έγινε ο τόπος ενός από τα πιο διαβόητα αξιοθέατα του Λονδίνου: μια έκθεση με τα κομμένα κεφάλια προδοτών, καρφωμένα σε παλούκια και βουτηγμένα σε πίσσα για να διατηρηθούν. Το κεφάλι του Γουίλιαμ Γουάλας ήταν το πρώτο που εμφανίστηκε στην πύλη, το 1305, ξεκινώντας μια παράδοση που επρόκειτο να συνεχιστεί για άλλα 355 χρόνια. Άλλα διάσημα κεφάλια σε παλούκια ήταν αυτά του Τζακ Κέιντ το 1450, του Τόμας Μορ το 1535, του επισκόπου Τζον Φίσερ την ίδια χρονιά και του Τόμας Κρόμγουελ το 1540. Το 1598 ένας Γερμανός επισκέπτης του Λονδίνου μέτρησε πάνω από 30 κεφάλια στη γέφυρα:
"Στα νότια υπάρχει μια πέτρινη γέφυρα μήκους οκτακοσίων ποδών, θαυμάσιας εργασίας- στηρίζεται σε είκοσι τετράγωνους πέτρινους πυλώνες, ύψους εξήντα ποδών και πλάτους τριάντα, που ενώνονται με τόξα διαμέτρου περίπου είκοσι ποδών. Το σύνολο καλύπτεται από κάθε πλευρά με σπίτια τοποθετημένα έτσι ώστε να έχουν την εμφάνιση ενός συνεχούς δρόμου και καθόλου μιας γέφυρας.
Πάνω σε αυτό είναι χτισμένος ένας πύργος, στην κορυφή του οποίου είναι τοποθετημένα σε σιδερένια καρφιά τα κεφάλια όσων έχουν εκτελεστεί για εσχάτη προδοσία: μετρήσαμε πάνω από τριάντα".
Η πρακτική αυτή σταμάτησε τελικά το 1660.
Η ίδια η μεσαιωνική γέφυρα κατεδαφίστηκε το 1831.
Σύγχρονη γέφυρα
Μέχρι το 1750, όταν χτίστηκε η γέφυρα του Ουεστμίνστερ, η γέφυρα του Λονδίνου ήταν η μόνη κατασκευή που διέσχιζε τον ποταμό Τάμεση.
Η μεσαιωνική γέφυρα αντικαταστάθηκε το 1831, αλλά το 1967 αποσυναρμολογήθηκε και επανασυναρμολογήθηκε ως "Γέφυρα του Λονδίνου (Lake Havasu City) Γέφυρα του Λονδίνου" στο Lake Havasu City της Αριζόνα, η οποία συνδέει πλέον ένα νησί στον ποταμό Κολοράντο με το κύριο τμήμα του Lake Havasu City.
Το 1968 κατασκευάστηκε η σημερινή γέφυρα.
Τον Ιούνιο του 2012, η γέφυρα αναδείχθηκε στη διαδρομή της εκδήλωσης της Βασίλισσας Ελισάβετ Β' για το Διαμαντένιο Ιωβηλαίο στον Τάμεση.
