Ο Βιτρούβιος ήταν Ρωμαίος αρχιτέκτονας που έζησε την εποχή του Αυγούστου. Στο βιβλίο του "Περί αρχιτεκτονικής" εκπόνησε ένα σχέδιο για την τέλεια παλαίστρα. Αυτή η παλαίστρα είναι παρόμοια με εκείνη της Ολυμπίας στην Ελλάδα, την τοποθεσία των αρχαίων Ολυμπιακών Αγώνων. Η παλαίστρα του Βιτρούβιου έχει μια μεγάλη αυλή ανοιχτή στον ουρανό. Αυτή η αυλή περιβάλλεται από στεγασμένες κιονοστοιχίες.
Η αυλή θα ήταν γεμάτη με λάκκους-σκαμμάτα, όπου οι παλαιστές και οι παγκρατιώτες θα εξασκούνταν. Ένα σκάμμα ("σκαμμένο μέρος") ήταν μια περιοχή όπου το χώμα είχε ανατραπεί και καλυφθεί με ένα παχύ στρώμα άμμου για να παρέχει μια σταθερή βάση για τους παλαιστές. Επειδή οι παλαιστές μπορεί να έπρεπε να αγωνιστούν με βροχερό καιρό, υπήρχαν δύο σκάμμα στην παλαίστρα: ένα ξηρό και ένα υγρό. Οι παλαιστές αποκαλούσαν τη λάσπη στο υγρό σκάμμα "κερί μέλισσας".
Οι ίδιοι οι παλαιστές αναποδογύρισαν το χώμα και την άμμο με τσεκούρι. Αυτό θεωρούνταν άσκηση με νόημα και ο αξίνας έγινε σύμβολο της πάλης στην ελληνική τέχνη. Είναι πιθανό το υγρό σκάμμα να βρισκόταν κάτω από τις κιονοστοιχίες για να εμποδίζεται η εξάτμιση. Οι Έλληνες γιατροί πίστευαν ότι ένα μείγμα λάσπης και λαδιού είχε θεραπευτικές δυνάμεις και συχνά χρησιμοποιούσαν στους λάκκους ένα μείγμα λάσπης και λαδιού.
Ο Βιτρούβιος περιγράφει μονές κιονοστοιχίες στις τρεις πλευρές της αυλής και μια διπλή κιονοστοιχία στη βόρεια πλευρά. Αυτή η διπλή κιονοστοιχία θα προστάτευε το δωμάτιο πίσω της από τον ήλιο και τη βροχή. Η παλαίστρα ήταν ένας χώρος για την εκπαίδευση του σώματος και του νου. Αυτό το δωμάτιο ήταν το εφήβαιο. Εδώ οι νέοι άνδρες (εφέβες) λάμβαναν οδηγίες για τον ελληνικό πολιτισμό. Στους τοίχους είχαν τοποθετηθεί πέτρινοι πάγκοι.
Στα δεξιά του εφέδριου ο Βιτρούβιος θα είχε τρία δωμάτια: το δωμάτιο του σάκου του μποξ, το δωμάτιο της σκόνης και της πούδρας και ένα δωμάτιο για το μπάνιο. Στα αριστερά του εφέβιου θα υπήρχε ένα δωμάτιο για την αποθήκευση λαδιού και μια ομάδα δωματίων για τον κλίβανο και τα θερμά λουτρά. Τα θερμά λουτρά ήταν ρωμαϊκή ανάγκη και δεν υπήρχαν στην Ολυμπία. Αυτό μπορεί να οφειλόταν στην έλλειψη νερού στην Ολυμπία. Τα λουτρά στην Ολυμπία ήταν απλά, αλλά εκείνα στους Δελφούς ήταν μεγάλα και περίτεχνα.
Ο Βιτρούβιος δεν αναφέρει το αποδυτήριο, αλλά σίγουρα θα υπήρχε τουλάχιστον ένα σε κάθε παλαίστρα. Τόσο το παλίνδρομο όσο και το παγκράτιο ασκούνταν γυμνοί. Ο Βιτρούβιος δεν αναφέρει ούτε αίθουσα χορού (σφαιριστήριο), την οποία είχαν ορισμένες παλαίστρες. Δεν είναι γνωστό αν το δωμάτιο αυτό χρησιμοποιούνταν για παιχνίδια με μπάλα, αποθήκευση ή άσκηση.
Τις βροχερές ημέρες, η πάλη διδασκόταν και εξασκούνταν κάτω από τις δύο έως τέσσερις στεγασμένες κιονοστοιχίες που πλαισίωναν την αυλή. Ακριβώς έξω από αυτές τις κιονοστοιχίες υπήρχαν αποδυτήρια, δωμάτια για μπάνιο, αποθήκες και δωμάτια για διαλέξεις και συναντήσεις με φίλους. Αυτά τα δωμάτια χρησιμοποιούνταν συχνά για ομοφυλοφιλικές ή παιδεραστικές συνευρέσεις.
Ο Ερμής Εναγώνιος ("Ερμής του Διαγωνισμού") προήδρευε της παλαίστρας. Απεικονιζόταν σε ένα ορθογώνιο κομμάτι μαρμάρου με κεφάλι και πέος σε στύση. Ο Ερμής ήταν ο θεός της πάλης και μερικές φορές λέγεται ότι ήταν ο πατέρας της Παλαίστρας, της θεάς της πάλης. Στην ελληνική τέχνη, ένας Ερμής συχνά υποδηλώνει ότι η σκηνή είναι μια παλαίστρα. Τα αγάλματα του Απόλλωνα και του Ηρακλή στέκονταν επίσης σε μια παλαίστρα.