Οι πρόγονοι του μπικίνι χρονολογούνται από την αρχαιότητα, στο Çatalhöyük και στον ελληνορωμαϊκό κόσμο. Έργα τέχνης που χρονολογούνται από την περίοδο του Διοκλητιανού (286-305 μ.Χ.) στη Villa Romana del Casale στη Σικελία απεικονίζουν γυναίκες με ρούχα που μοιάζουν με μπικίνι σε ψηφιδωτά στο δάπεδο. Οι εικόνες δέκα γυναικών, που ονομάστηκαν "κορίτσια του μπικίνι", οι οποίες γυμνάζονται με ρούχα που σήμερα θα περνούσαν ως μπικίνι, είναι το πιο αναπαραγόμενο ψηφιδωτό μεταξύ των 37 εκατομμυρίων χρωματιστών πλακιδίων του χώρου. Τα αρχαιολογικά ευρήματα, ιδίως στην Πομπηία, δείχνουν τη ρωμαϊκή θεά Αφροδίτη να φοράει μπικίνι. Ένα άγαλμα της Αφροδίτης με μπικίνι βρέθηκε σε ένα ντουλάπι στη νοτιοδυτική γωνία της Casa della Venere- άλλα βρέθηκαν στην μπροστινή αίθουσα.
Μέχρι τις αρχές της δεκαετίας του 1940 τα μαγιό δύο τεμαχίων ήταν συχνό φαινόμενο στις αμερικανικές παραλίες. Αστέρες του Χόλιγουντ όπως η Ava Gardner, η Rita Hayworth και η Lana Turner δοκίμασαν παρόμοια μαγιό ή μαγιό παραλίας.
Τέλος, το σύγχρονο μπικίνι παρουσιάστηκε από τον Γάλλο μηχανικό Louis Réard και τον σχεδιαστή μόδας Jacques Heim στο Παρίσι το 1946. Ο Réard ήταν μηχανικός αυτοκινήτων, αλλά από το 1946 διατηρούσε την μπουτίκ εσωρούχων της μητέρας του κοντά στο Les Folies Bergères στο Παρίσι. Ο Heim δούλευε πάνω σε ένα νέο είδος κοστουμιών παραλίας. Αποτελούνταν από δύο κομμάτια, με το κάτω μέρος να είναι αρκετά μεγάλο ώστε να καλύπτει τον αφαλό του χρήστη. Ο Ρεάρ ονόμασε το μαγιό του "μπικίνι", παίρνοντας το όνομα από την ατόλη Μπικίνι, ένα από μια σειρά νησιών στον Νότιο Ειρηνικό, όπου εκείνο το καλοκαίρι γίνονταν δοκιμές για τη νέα ατομική βόμβα. Ο Réard δεν μπόρεσε να βρει μοντέλο για να φορέσει το σχέδιό του. Κατέληξε να προσλάβει τη Micheline Bernardini, μια γυμνή χορεύτρια από το Casino de Paris. Αυτό το μπικίνι, με κορδόνι στην πλάτη, είχε 30 τετραγωνικές ίντσες (194 cm2 ) υφάσματος με τυπωμένο τύπο εφημερίδας σε όλη την έκταση. Παρουσιάστηκε στις 5 Ιουλίου στο Piscine Molitor, μια δημόσια πισίνα στο Παρίσι. Το σχέδιο του Heim ήταν το πρώτο που φορέθηκε στην παραλία, αλλά το ρούχο πήρε το όνομά του από τον Réard. Το μπικίνι έγινε όλο και πιο δημοφιλές κατά τη διάρκεια των δεκαετιών του 1960 και του 70.