Ο Πετρολακόσαυρος ήταν ένα μικρό ζώο μήκους 40 εκατοστών, το αρχαιότερο γνωστό διαψιδωτό. Έζησε κατά την ύστερη ανθρακική περίοδο. Τα στρώματα όπου βρέθηκε στο Κάνσας είναι ηλικίας Πενσυλβανίας, ηλικίας περίπου 302 εκατομμυρίων ετών.
Η διατροφή του ήταν πιθανότατα μικρά έντομα. Ο Πετρολακόσαυρος είχε χαρακτηριστικά δόντια δευτερεύοντος μεγέθους σαν κυνόδοντα, ένα χαρακτηριστικό που συναντάται κυρίως στα θεραψίδες και αργότερα στα θηλαστικά. Τα απολιθώματά του βρέθηκαν στο Κάνσας των ΗΠΑ.
Ο Πετρολακόσαυρος ήταν πολύ απομακρυσμένος για να είναι ο πρόγονος όλων των σύγχρονων μορφών. Στην πραγματικότητα, ήταν ήδη διαψιδωτός, με δύο ανοίγματα σε κάθε πλευρά του κρανίου του για να προσθέσει σημεία πρόσδεσης για τους μυς των γνάθων. Ως εκ τούτου, δεν μπορεί να ήταν πρόγονος κανενός συναψιδίου, το οποίο έχει μόνο ένα τέτοιο άνοιγμα. Τα συναψίδια διαχωρίστηκαν από το κοινό δέντρο των αμνιωτών πριν από τα διαψίδια.
Η τηλεόραση του BBC στην εκπομπή Walking with Dinosaurs έκανε το λάθος να μιλήσει γι' αυτό ως πρόγονο τόσο των ερπετών όσο και των θηλαστικών.