Η παλαιότερη μορφή αδελφοποίησης πόλεων στην Ευρώπη ήταν μεταξύ της γερμανικής πόλης Paderborn και της γαλλικής πόλης Le Mans το 836, αν και αυτή δεν καθιερώθηκε επίσημα ως σύγχρονη αδελφοποίηση πόλεων μέχρι το 1967.
Το Κόβεντρι του Ηνωμένου Βασιλείου ήταν η πρώτη πόλη που "αδελφοποιήθηκε" με άλλη πόλη (Στάλινγκραντ, Σοβιετική Ένωση) και έτσι ξεκίνησε η σύγχρονη πρακτική των αδελφοποιήσεων.
Μετά τον Δεύτερο Παγκόσμιο Πόλεμο, οι αδελφοποιήσεις αποτέλεσαν έναν τρόπο για να κατανοήσουν οι Ευρωπαίοι λαοί καλύτερα ο ένας τον άλλον και να προωθήσουν διασυνοριακά έργα και την ειρήνη.
Για παράδειγμα, το Κόβεντρι αδελφοποιήθηκε με τη Δρέσδη ως πράξη ειρήνης και συμφιλίωσης, καθώς και οι δύο πόλεις είχαν βομβαρδιστεί σε μεγάλο βαθμό κατά τη διάρκεια του πολέμου. Κάθε χώρα της αδελφοποιημένης πόλης εκπροσωπείται σε ένα συγκεκριμένο τμήμα της πόλης και σε κάθε τμήμα υπάρχει ένας κήπος ειρήνης αφιερωμένος στην εν λόγω αδελφοποιημένη πόλη.
Ένα άλλο πρώιμο παράδειγμα αδελφοποίησης πόλεων χρονολογείται από το 1947, όταν η Bristol Corporation (μετέπειτα Bristol City Council) έστειλε πέντε "κορυφαίους πολίτες" σε αποστολή καλής θέλησης στο Ανόβερο.
Οι αδελφοποιήσεις είναι πιο δημοφιλείς στην Ευρώπη από οπουδήποτε αλλού, αλλά η ιδέα έχει πλέον εξαπλωθεί και σε άλλες ηπείρους.
Από το 1989, η Ευρωπαϊκή Ένωση διαθέτει ένα πρόγραμμα στήριξης των αδελφοποιήσεων πόλεων. Το 2003 δόθηκε ετήσιος προϋπολογισμός περίπου 12 εκατομμυρίων ευρώ σε περίπου 1.300 έργα.
