Ο Αινείας ήταν Τρώας πρίγκιπας και ήρωας. Ο πατέρας του ήταν ο Άνχεσης, η μητέρα του ήταν η Ελληνίδα θεά Αφροδίτη (Αφροδίτη στην περίπτωση των ρωμαϊκών πηγών). Τόσο ο Όμηρος όσο και ο Βεργίλιος τον αναφέρουν στις ιστορίες τους. Ο Βεργίλιος έγραψε μια ολόκληρη σειρά βιβλίων γι' αυτόν. Τα βιβλία αυτά ονομάζονται Aeneis στο πρωτότυπο λατινικό τους κείμενο. Η συνήθης αγγλική μετάφραση του τίτλου είναι Αινειάδα.
Τα βιβλία είναι η ιστορία του "ευσεβούς Αινεία" και για το πώς δημιουργήθηκε η πόλη της Ρώμης.
Η ιστορία αρχίζει με τον Αινεία να βγάζει τον πατέρα του από τη φλεγόμενη Τροία και τελειώνει με τον Ρωμύλο και τον Ρέμο να ιδρύουν τη Ρώμη (αφού ο Αινείας αποβιβάστηκε στην ακτή, αφού είχε ταξιδέψει στη Μεσόγειο για μεγάλο χρονικό διάστημα). Ο Αινείας εμφανίζεται επίσης στο βιβλίο 5 της Ιλιάδας που έγραψε ο Όμηρος.
Ο Ουίλιαμ Σαίξπηρ έγραψε επίσης μια ιστορία που αναφέρει τον Αινεία. Ο Κρίστοφερ Μάρλοου έγραψε ένα έργο για τον Αινεία και τη Διδώ, τη βασίλισσα που τον ερωτεύτηκε. Υπάρχει επίσης μια όπερα για τη Διδώ και τον Αινεία, γραμμένη από τον Henry Purcell.
