Το Τσέλμσφορντ είναι η μόνη πόλη στην κομητεία του Έσσεξ της Αγγλίας. Βρίσκεται 32 μίλια βορειοανατολικά του Λονδίνου, περίπου στα μισά του δρόμου από το Κόλτσεστερ. Βρίσκεται σχεδόν στο κέντρο της κομητείας και είναι η πόλη της κομητείας του Έσσεξ, αλλά δεν είναι η μεγαλύτερη ή η παλαιότερη πόλη της κομητείας. Είναι το κέντρο της περιφέρειας του Τσέλμσφορντ, η οποία είναι μεγαλύτερο μέρος από την πόλη.

Το Chelmsford έχει τον μικρότερο καθεδρικό ναό στην Αγγλία. Ο John Dee, ο οποίος έγραψε την αγγλική έκδοση του Ευκλείδη, πήγε στο σχολείο του καθεδρικού ναού τον δέκατο έκτο αιώνα. Το Τσέλμσφορντ φιλοξενεί επίσης ορισμένες από τις πανεπιστημιουπόλεις του Πανεπιστημίου Anglia Ruskin.