Οι πρώτοι άνθρωποι που κατοίκησαν στην περιοχή ήταν οι Wiradjuri. Ο πρώτος Ευρωπαίος εξερευνητής, ο George Wilson Evans, ήρθε στην κοιλάδα Lachlan το 1815. Ονόμασε την περιοχή πεδιάδα Oxley από το αφεντικό του, τον Γενικό Τοπογράφο Μηχανικό John Oxley. Το 1817 δήλωσε ότι η περιοχή ήταν "ακατάλληλη για εγκατάσταση λευκών". Σύντομα δημιουργήθηκε στρατόπεδο στο Soldiers Flat, κοντά στο σημερινό Billimari. Ο Arthur Ranken και ο James Sloan, από το Bathurst, ήταν μεταξύ των πρώτων Ευρωπαίων εποίκων στο Lachlan. Μετακόμισαν στην περιοχή το 1831.
Η κοινότητα Coura Rocks ξεκίνησε το 1840. Μέχρι το 1847 η κοινότητα ονομαζόταν Cowra. Το χωριό καταχωρήθηκε επίσημα το 1849.
Τη δεκαετία του 1850 πολλοί άνθρωποι που έψαχναν για χρυσό περνούσαν από εδώ στο δρόμο τους προς τα κοιτάσματα χρυσού στο Lambing Flat (Young) και στο Grenfell. Το πρώτο σχολείο ξεκίνησε το 1857. Η πρώτη γέφυρα πάνω από τον ποταμό Lachlan χτίστηκε το 1870. Στη δεκαετία του 1880 βρέθηκε χρυσός στο Mount McDonald. Ο σιδηρόδρομος, από το Σίδνεϊ, έφτασε στην Cowra το 1886. Η τοπική αυτοδιοίκηση ξεκίνησε το 1888. Το πρώτο τηλέφωνο συνδέθηκε το 1901. Η ύδρευση της πόλης ξεκίνησε το 1909, το φυσικό αέριο το 1912 και η ηλεκτρική ενέργεια που παρέχεται από την πόλη συνδέθηκε το 1924.
Η Cowra φιλοξενεί το αυστραλιανό αντίγραφο της Παγκόσμιας Καμπάνας Ειρήνης των Ηνωμένων Εθνών. Αυτές συνήθως φυλάσσονται στην πρωτεύουσα ενός έθνους. Δόθηκε στην Cowra λόγω του ιδιαίτερου ρόλου της στη διεθνή κατανόηση, την παγκόσμια ειρήνη και ως κέντρο παγκόσμιας φιλίας.
