Το βράχο-γουαλάμπι με ουρά βούρτσας ή βράχο-γουαλάμπι με μικρά αυτιά (Petrogale penicillata) είναι ένα είδος γουαλάμπι. Είναι ένα από τα πολλά βραχο-γουαλέμπι του γένους Petrogale. Ζει στους βράχους και τα βράχια της Μεγάλης Διαχωριστικής Οροσειράς της Αυστραλίας από περίπου 100 χλμ. βορειοδυτικά του Μπρίσμπεϊν έως τα Γκράμπιανς στη νοτιοδυτική Βικτώρια. Τα ενδιαιτήματά του περιλαμβάνουν τροπικά δάση και ξηρά δάση σκληροφύλλων. Οι αριθμοί των βραχο-γουαλέμπων με βουρτσίσια ουρά έχουν μειωθεί στα νότια και δυτικά της περιοχής εξάπλωσής του. Παραμένει τοπικά κοινό στη βόρεια Νέα Νότια Ουαλία και στο νότιο Κουίνσλαντ. Στη Βικτώρια το είδος έχει σχεδόν εξαφανιστεί με μόνο τέσσερα άτομα στο Εθνικό Πάρκο Grampians και 20 στο East Gippsland. Το 1988 στις σπηλιές Jenolan στη Νέα Νότια Ουαλία, απελευθερώθηκαν στο δάσος περίπου 80 wallabies, αλλά μέχρι το 1992 είχαν απομείνει μόνο επτά.