Μια διείσδυση είναι μάγμα (λιωμένο πέτρωμα) που ψύχεται και γίνεται στερεό κάτω από την επιφάνεια της Γης. Συμβαίνει όταν υπάρχουν γραμμές αδυναμίας, όπως ρήγματα, αρμοί ή επίπεδα στρώσης στο φλοιό. Τότε το μάγμα εισέρχεται σε αυτές τις γραμμές αδυναμίας. Αντίθετα, η εξώθηση είναι μάγμα το οποίο ψύχεται σε πέτρωμα πάνω από την επιφάνεια του φλοιού. Τόσο τα διεισδυτικά όσο και τα εκχυτικά πετρώματα κατατάσσονται στα πυριγενή πετρώματα.
Η διαδικασία σχηματισμού διεισδυτικών πετρωμάτων μπορεί να διαρκέσει εκατομμύρια χρόνια. Καθώς το πέτρωμα ψύχεται αργά σε στερεό, τα διάφορα μέρη του μάγματος κρυσταλλώνονται σε ορυκτά. Οι κρύσταλλοι είναι συνήθως μεγαλύτεροι από ό,τι στα εξωγενή πετρώματα. Πολλές οροσειρές, όπως η Σιέρα Νεβάδα στην Καλιφόρνια, σχηματίζονται κυρίως από διεισδυτικά πετρώματα. Συχνά πρόκειται για τεράστιους σχηματισμούς γρανίτη (ή συναφούς πετρώματος).
Οι διεισδύσεις ποικίλλουν σε μεγάλο βαθμό, από λουτρόλιθους μεγέθους οροσειράς μέχρι λεπτές φλέβες που μοιάζουν με πληρώσεις ρηγμάτων. Όταν αποκαλύπτονται από τη διάβρωση, αυτοί οι πυρήνες που ονομάζονται βατόλιθοι μπορεί να καταλαμβάνουν τεράστιες περιοχές της γήινης επιφάνειας. Τα μεγάλα σώματα μάγματος που στερεοποιούνται υπόγεια πριν φθάσουν στην επιφάνεια του φλοιού ονομάζονται πλουτόνια.
Οι διεισδυτικές δομές μπορεί να περνούν ανάμεσα σε επίπεδα στρώσης παλαιότερων πετρωμάτων. Η παρειά είναι μια διείσδυση που δημιουργεί ένα τραπέζι κατά μήκος των επιπέδων στρώσης. Η διείσδυση είναι μια διείσδυση που κινείται προς τα πάνω, διασχίζοντας παλαιότερα στρώματα.
