Η πόλη βρίσκεται στην κοιλάδα του ποταμού Tronto, στη συμβολή του ποταμού αυτού με τον μικρό ποταμό Castellano και περιβάλλεται από τρεις πλευρές από βουνά. Δύο εθνικά πάρκα συνορεύουν με την πόλη, το ένα στη βορειοδυτική πλευρά (Parco Nazionale dei Monti Sibillini) και το άλλο στα νότια (Parco Nazionale del Gran Sasso e Monti della Laga).
Η κοινότητα του Ascoli Piceno έχει έκταση 158,02 km2 (61,01 τετραγωνικά μίλια) και το υψόμετρό της είναι 154 m (505 ft). Διαθέτει ένα μικρό εξκλάβιο (Piana della Forcella, 0,5 km2 ).
Το Ascoli Piceno συνορεύει με τις ακόλουθες κοινότητες: βόρεια, Venarotta, Rotella, Castel di Lama και Castorano, ανατολικά, Castignano, Appignano del Tronto και Colli del Tronto, προς τα νότια, Folignano, Maltignano και τα comuni της επαρχίας Teramo (Abruzzo) Ancarano, Sant'Egidio alla Vibrata, Civitella del Tronto και Valle Castellana- και προς τα δυτικά με Acquasanta Terme, Roccafluvione και Venarotta.
Ορισμένα βουνά κοντά στην κοινότητα είναι το Monte Ascensione, το Montagna dei Fiori και το Monte Vettore.
Frazioni
Τα ακόλουθα frazioni (χωριά) αποτελούν μέρος του Ascoli Picenoː Bivio Giustimana, Campolungo, Caprignano, Carpineto, Casalena, Casamurana, Case Schiavi, Castel Trosino, Cavignano, Cervara, Colle, Colle San Marco, Colloto, Colonna, Colonnata, Coperso, Faiano, Fonte di Campo, Funti, Giustimana, Il Palazzo, Lago, Lisciano, Lisciano di Colloto, Montadamo, Monte di Rosara, Morignano, Mozzano, Oleificio Panichi, Palombare, Pedana, Piagge, Pianaccerro, Polesio, Ponte Pedana, Porchiano, Rosara, San Gaetano, San Pietro, Santa Maria a Corte, Talvacchia, Taverna di mezzo, Trivigliano-Villa Pagani, Tozzano, Tronzano, Valle Cupa, Valle Fiorana, Valle Senzana, Valli, Vena piccola, Venagrande, Villa Sant'Antonio.