Ο Robert Baden-Powell ήταν στρατιωτικός. Τοποθετήθηκε στην Ινδία και την Αφρική τις δεκαετίες του 1880 και 1890. Από τα νεανικά του χρόνια, του άρεσε η ξυλοτεχνία και ο στρατιωτικός προσκοπισμός. Ως εκ τούτου, έδειξε στους άνδρες του πώς να επιβιώνουν στην άγρια φύση. Παρατήρησε ότι αν μάθαινε στους στρατιώτες να αναπτύσσουν ανεξαρτησία, δεν θα ακολουθούσαν πλέον τυφλά τις εντολές που έδιναν οι αξιωματικοί τους.
Το 1896, κατά τη διάρκεια του Δεύτερου Πολέμου των Ματαμπέλε, ο Baden-Powell συναντήθηκε για πρώτη φορά και έγινε φίλος με τον αμερικανικής καταγωγής αρχηγό των προσκόπων του βρετανικού στρατού Frederick Russell Burnham. Από τον Μπέρναμ έμαθε τους τρόπους των καουμπόηδων και των ινδιάνων προσκόπων των δυτικών Ηνωμένων Πολιτειών, άρχισε να φοράει προσκοπικό καπέλο όπως αυτό που φορούσε ο Μπέρναμ και συζήτησε με τον Μπέρναμ ένα πρόγραμμα εκπαίδευσης προσκόπων για αγόρια. Τρία χρόνια αργότερα, κατά τη διάρκεια του Δεύτερου Πολέμου των Μπόερς, ο Μπάντεν-Πάουελ πολιορκήθηκε στη μικρή πόλη Μάφεκινγκ από έναν πολύ μεγαλύτερο στρατό Μπόερς (η πολιορκία του Μάφεκινγκ). Το Mafeking Cadet Corps ήταν μια ομάδα νέων που υποστήριζε τα στρατεύματα. Οι δόκιμοι μετέφεραν μηνύματα. Αυτό απελευθέρωσε τους άνδρες για τα στρατιωτικά καθήκοντα. Επίσης, κρατούσε τα αγόρια απασχολημένα κατά τη διάρκεια της μακράς πολιορκίας. Το Σώμα Δοκίμων είχε καλές επιδόσεις, βοηθώντας στην άμυνα της πόλης (1899-1900). Αυτή η εμπειρία ήταν ένας από τους πολλούς παράγοντες που ενέπνευσαν τον Baden-Powell να δημιουργήσει το προσκοπικό κίνημα. Κάθε μέλος έλαβε ένα σήμα που έδειχνε μια συνδυασμένη πυξίδα και αιχμή δόρατος. Το λογότυπο του εμβλήματος ήταν παρόμοιο με το fleur-de-lis που ο Προσκοπισμός υιοθέτησε αργότερα ως διεθνές σύμβολό του.
Στο Ηνωμένο Βασίλειο το κοινό παρακολούθησε τον αγώνα του να κρατήσει το Μάφεκινγκ μέσω των εφημερίδων. Μετά την πολιορκία, ο Baden-Powell είχε γίνει εθνικός ήρωας. Αυτό ώθησε τις πωλήσεις ενός μικρού βιβλίου οδηγιών που είχε γράψει για τον στρατιωτικό προσκοπισμό, το Aids to Scouting.
Επιστρέφοντας στην Αγγλία παρατήρησε το μεγάλο ενδιαφέρον των αγοριών για το βιβλίο αυτό, το οποίο χρησιμοποιήθηκε επίσης από δασκάλους και οργανώσεις νεολαίας. Αρκετοί του πρότειναν να ξαναγράψει αυτό το βιβλίο για αγόρια, ιδίως κατά τη διάρκεια μιας επιθεώρησης της Ταξιαρχίας Αγοριών. Η ταξιαρχία αυτή ήταν ένα μεγάλο κίνημα νέων, εκπαιδευμένο με στρατιωτική ακρίβεια. Ο Baden-Powell σκέφτηκε ότι αυτό δεν θα ήταν ελκυστικό και πρότεινε ότι θα μπορούσε να μεγαλώσει πολύ περισσότερο όταν θα χρησιμοποιούνταν ο προσκοπισμός. Μελέτησε άλλα συστήματα, μέρη των οποίων χρησιμοποίησε για τον Προσκοπισμό.