Ο Henry είχε τεράστιο αντίκτυπο στο Law and Order. Ο Ερρίκος ήταν δυσαρεστημένος με τον τρόπο που ο νόμος δεν εφαρμοζόταν με τον ίδιο τρόπο σε όλη την Αγγλία και οι αλλαγές του βοήθησαν στην ανάπτυξη του κοινού δικαίου. Αυτός ήταν ο τρόπος με τον οποίο οι νόμοι θα εφαρμόζονταν με τον ίδιο τρόπο σε όλες τις πόλεις και τα χωριά, ώστε όλοι να αντιμετωπίζονται το ίδιο και με δικαιοσύνη. Για να το πετύχει αυτό, ο Ερρίκος έκανε μια σειρά από αλλαγές:
- Δημιούργησε δικαστές που θα ταξίδευαν στη χώρα και θα έκριναν τις υποθέσεις των ανθρώπων που κατηγορούνταν για παράβαση του νόμου. Αυτό σήμαινε ότι όλα τα εγκλήματα εκδικάζονταν από τον βασιλιά ή τους δικαστές του και όχι από ντόπιους που θα μπορούσαν να είναι προκατειλημμένοι ή επηρεασμένοι.
- Επέτρεψε στους δικαστές να εισπράττουν τα πρόστιμα από τις τιμωρίες μικρών εγκλημάτων, τα οποία στη συνέχεια θα δίνονταν στον βασιλιά.
- Δημιούργησε δίκη με ενόρκους. Αυτό σήμαινε ότι ένας αριθμός ντόπιων ανδρών, συνήθως 12, θα έκρινε την υπόθεση κάποιου που κατηγορούνταν για έγκλημα. Αν πίστευαν ότι ήταν ένοχος, θα τιμωρούνταν, ενώ αν πίστευαν ότι ήταν αθώος, θα αφηνόταν ελεύθερος.
Η δίκη από ενόρκους έγινε μια ασφαλέστερη εναλλακτική λύση στις δοκιμασίες που θα μπορούσαν να οδηγήσουν σε τραυματισμό ή θάνατο. Το 1215, αφού ο Πάπας Ιννοκέντιος Γ' απαγόρευσε στους ιερείς να επιβλέπουν τις δοκιμασίες, οι δίκες με ενόρκους έγιναν ο πιο συνηθισμένος τρόπος κρίσης των εγκληματιών.
Ένα από τα μεγάλα γεγονότα που συνέβησαν όσο κυβερνούσε ο Ερρίκος ήταν η δολοφονία του Τόμας Μπέκετ. Ο Ερρίκος και ο Μπέκετ ήταν παλιοί φίλοι που βρέθηκαν σε διαμάχη μόλις ο Μπέκετ έγινε αρχιεπίσκοπος του Καντέρμπουρι. Η διαφωνία τους αφορούσε τον ρόλο της Εκκλησίας στην Αγγλία. Ο Μπέκετ προσπαθούσε να αυξήσει τη δύναμη των εκκλησιαστικών δικαστηρίων που είχαν χάσει τη δύναμή τους όταν ο Ερρίκος είχε κάνει σημαντικές αλλαγές στο νομικό σύστημα. Τέσσερις ιππότες σκότωσαν τον Μπέκετ στον καθεδρικό ναό του Καντέρμπουρι. Ο θρύλος λέει ότι οι ιππότες είχαν ακούσει τον Ερρίκο να λέει: "Ποιος θα με απαλλάξει από αυτόν τον ταραχώδη (επαναστάτη) ιερέα;".
Ο πρώτος γιος του Ερρίκου, Γουλιέλμος, κόμης του Πουατιέ, πέθανε σε βρεφική ηλικία. Το 1170, ο δεκαπεντάχρονος γιος του Ερρίκου και της Ελεονώρας, Ερρίκος, στέφθηκε βασιλιάς (ένας ακόμη λόγος για τον οποίο ο Ερρίκος διαφωνούσε με τον Τόμας Μπέκετ, ο οποίος δεν συμφωνούσε με τη στέψη του Ερρίκου). Ο νεαρός Ερρίκος δεν κυβέρνησε ποτέ και δεν περιλαμβάνεται στον κατάλογο των βασιλιάδων και βασιλισσών της Αγγλίας- έγινε γνωστός ως Ερρίκος ο νεαρός βασιλιάς, ώστε να μην συγχέεται με τον ανιψιό του Ερρίκο Γ'.
Ο Ερρίκος και η σύζυγός του, Ελεονώρα της Ακουιτανίας, απέκτησαν πέντε γιους και τρεις κόρες: Γουλιέλμος, Ερρίκος, Ριχάρδος, Τζέφρι, Ιωάννης, Ματίλντα, Ελεονώρα και Ιωάννα. Ο Ερρίκος προσπάθησε να πάρει τα εδάφη της Ελεονώρας από αυτήν (και από τον γιο τους Ριχάρδο). Αυτό οδήγησε σε σύγκρουση μεταξύ του Ερρίκου από τη μία πλευρά και της συζύγου και των γιων του από την άλλη.
Ο Ερρίκος είχε επίσης πολλά παιδιά εκτός γάμου, μεταξύ των οποίων ο Γουλιέλμος ντε Λονγκσπί, κόμης του Σάλσμπερι, του οποίου η μητέρα ήταν η Ίντα, κόμισσα του Νόρφολκ, ο Τζέφρι, αρχιεπίσκοπος της Υόρκης, γιος μιας γυναίκας που ονομαζόταν Ικενάι, ο Μόργκαν, επίσκοπος του Ντάραμ, και η Ματίλντα, ηγουμένη του Μπάρκινγκ.
Ο Ερρίκος είχε συνεχείς αγώνες και μάχες εναντίον του Γάλλου βασιλιά Λουδοβίκου Ζ' της Γαλλίας, αλλά και πολλές συγκρούσεις με τη σύζυγο και τους γιους του. Τα νόμιμα παιδιά του ήταν, όπως έλεγε, "τα πραγματικά μπάσταρδα". Όταν δεν πολεμούσαν μεταξύ τους, πολεμούσαν τον Ερρίκο. Πρώτα ο Ριχάρδος και ο νεαρός Ερρίκος πολέμησαν τον πατέρα τους για την κατοχή εδαφών που τους είχε υποσχεθεί. Ηττήθηκαν και τους επιβλήθηκε βαρύ πρόστιμο. Αργότερα η Ελεονώρα και ο νεαρός Ερρίκος οδήγησαν έναν εμφύλιο πόλεμο εναντίον του βασιλιά Ερρίκου (1173/74). Ο Ερρίκος κέρδισε και αυτόν τον πόλεμο. Ο Ριχάρδος νίκησε τελικά τον Ερρίκο σε μια μάχη για το Ανζού (1189). Ο Ριχάρδος είχε τη βοήθεια του Φιλίππου Β', ο οποίος ήταν πλέον βασιλιάς της Γαλλίας.
Αδύναμος, άρρωστος και εγκαταλελειμμένος από όλους εκτός από έναν νόθο γιο, ο Ερρίκος πέθανε στη Γαλλία το 1189 σε ηλικία 56 ετών. Κυβέρνησε για 35 χρόνια και τον διαδέχθηκε ο Ριχάρδος.
