Υπήρξε μεγάλη συζήτηση σχετικά με το ποια ομάδα αρθροπόδων είναι πιο στενά συνδεδεμένη με τα Myriapoda. Σύμφωνα με την υπόθεση Mandibulata, τα Myriapoda είναι το αδελφό taxon των Pancrustacea, μιας ομάδας που περιλαμβάνει τα Crustacea και τα Hexapoda. Σύμφωνα με την υπόθεση Atelocerata, τα Hexapoda είναι το πλησιέστερο, ενώ σύμφωνα με την υπόθεση Paradoxopoda, τα Chelicerata είναι το πλησιέστερο. Αυτή η τελευταία υπόθεση, αν και υποστηρίζεται από λίγους μορφολογικούς χαρακτήρες, υποστηρίζεται από μια σειρά μοριακών μελετών.
Υπάρχουν τέσσερις κατηγορίες ζωντανών μυριόποδων, τα Chilopoda (σαρανταποδαρούσες), τα Diplopoda (σαρανταποδαρούσες), τα Pauropoda και τα Symphyla. Υπάρχουν συνολικά περίπου 12.000 ζώντα είδη. Ενώ καθεμία από αυτές τις ομάδες μυριάποδων θεωρείται μονοφυλετική, οι σχέσεις μεταξύ τους είναι λιγότερο σίγουρες.
Σαρανταποδαρούσες
Οι σαρανταποδαρούσες αποτελούν την τάξη Chilopoda. Είναι γρήγορες, αρπακτικές και δηλητηριώδεις, κυνηγούν κυρίως τη νύχτα. Υπάρχουν περίπου 3.300 είδη, που κυμαίνονται από το μικροσκοπικό Nannarup hoffmani (μήκος μικρότερο από μισή ίντσα, περίπου 12 mm) έως το γιγάντιο Scolopendra gigantea, που μπορεί να ξεπεράσει τα 30 εκατοστά.
Πολυποδαρούσες
Οι πολύποδες ανήκουν στην τάξη Diplopoda, όπου τα περισσότερα τμήματα φαίνεται να έχουν δύο ζεύγη ποδιών. Αυτό συνέβη επειδή κάθε ζεύγος τμημάτων του σώματος συγχωνεύτηκε (ενώθηκε) σε μια ενιαία μονάδα, γεγονός που τους δίνει την εντύπωση ότι έχουν δύο ζεύγη ποδιών ανά τμήμα.
Είναι πιο αργές από τις σαρανταποδαρούσες και τρέφονται με σκουπίδια φύλλων και απορρίμματα. Έχουν περιγραφεί περίπου 8.000 είδη, τα οποία μπορεί να αντιπροσωπεύουν λιγότερο από το ένα δέκατο της πραγματικής παγκόσμιας ποικιλότητας των πολύποδων. Ένα είδος, το Illacme plenipes, έχει τον μεγαλύτερο αριθμό ποδιών από κάθε άλλο ζώο, με 750. Οι πολύποδες έχουν συνήθως μεταξύ 36 και 400 πόδια. Οι σαρανταποδαρούσες είναι πολύ κοντύτερες και μπορούν να τυλίγονται σε μπάλα, όπως οι σαρανταποδαρούσες.
Symphyla
Περίπου 200 είδη συμφυκών είναι γνωστά παγκοσμίως. Μοιάζουν με τις σαρανταποδαρούσες αλλά είναι μικρότερες και ημιδιαφανείς. Πολλά από αυτά περνούν τη ζωή τους ως εδαφική πανίδα, αλλά ορισμένα ζουν σε δενδρόφυτα. Τα νεαρά άτομα έχουν έξι ζεύγη ποδιών, αλλά, κατά τη διάρκεια μιας ζωής αρκετών ετών, προσθέτουν ένα επιπλέον ζεύγος σε κάθε έκδυση, έτσι ώστε το ενήλικο στάδιο να έχει δώδεκα ζεύγη ποδιών.
Pauropoda
Τα Pauropoda είναι μια άλλη μικρή ομάδα μικρών μυριάποδων. Έχουν συνήθως μήκος 0,5-2,0 mm και ζουν στο έδαφος σε όλες τις ηπείρους εκτός από την Ανταρκτική. Έχουν περιγραφεί πάνω από 700 είδη. Πιστεύεται ότι είναι η αδελφή ομάδα των σαρανταποδαρούσων, και έχουν τις ραχιαίες τριχίτσες συγχωνευμένες σε ζεύγη τμημάτων, παρόμοια με την πληρέστερη συγχώνευση τμημάτων που παρατηρείται στις σαρανταποδαρούσες.
