Κρανιακό νεύρο είναι κάθε νεύρο που συνδέεται απευθείας με τον εγκέφαλο ή το στέλεχος του εγκεφάλου. Αυτό διαφέρει από τα νωτιαία νεύρα που συνδέονται με τμήματα του νωτιαίου μυελού. Τα κρανιακά νεύρα αναμεταδίδουν πληροφορίες πιο άμεσα μεταξύ του εγκεφάλου και του σώματος (κυρίως τμήματα του κεφαλιού και του λαιμού).

Κάθε κρανιακό νεύρο υπάρχει ως ζεύγος και είναι παρόν και στις δύο πλευρές του κεντρικού νευρικού συστήματος. Όλα τα κρανιακά νεύρα εμφανίζονται πάνω από τον πρώτο σπόνδυλο του λαιμού (αυχενικός σπόνδυλος).

Στον άνθρωπο υπάρχουν δώδεκα ζεύγη κρανιακών νεύρων. Αριθμούνται με τη χρήση των λατινικών αριθμών I-XII με βάση τη σειρά τους από το μπροστινό μέρος του εγκεφάλου προς το πίσω, όπου βρίσκεται το στέλεχος του εγκεφάλου.