Η περιοχή έχει μακρά ιστορία. Το 1959 βρέθηκε κοντά στο κάστρο ένα νεολιθικό νεκροταφείο με 16 θαλαμοειδείς τάφους που χτίστηκαν πριν από 3.800 χρόνια περίπου.
Ένα ρωμαϊκό θέατρο αποκαλύφθηκε όταν κατασκευάστηκε ο αυτοκινητόδρομος το 1964. Χτίστηκε περίπου το 100 μ.Χ. Μπορούσε να φιλοξενήσει κοινό περίπου 4.000 ατόμων. Αποτελούσε μέρος ενός μικρού χωριού 400 έως 600 κατοίκων που υπήρχε για περίπου 200 χρόνια. Το χωριό ήταν χτισμένο εκατέρωθεν του δρόμου για μια απόσταση περίπου 400 μέτρων. Υπήρχαν καταστήματα, ταβέρνες και μικρά εργοστάσια παραγωγής προϊόντων από ξύλο και δέρμα. Πίσω από αυτά τα κτίρια υπήρχαν σπίτια και αγροκτήματα. Είναι πιθανό να υπήρχε ένα μικρό φρούριο στο χωριό. Τα πρώτα κτίρια ήταν ξύλινα, αλλά καταστράφηκαν σε πυρκαγιά στα τέλη του πρώτου αιώνα. Τα νέα κτίρια ήταν κατασκευασμένα από πέτρα. Το χωριό εγκαταλείφθηκε τον 3ο αιώνα.
Τον 5ο και 6ο αιώνα υπήρχε ένα χωριό των Αλαμάνων. Η παλαιότερη καταγεγραμμένη χρήση του ονόματος Lencis (από το οποίο προέρχεται το Lenzburg) είναι από το 893. Το 1036, το κάστρο Lenzburg έγινε έδρα του κόμη του Lenzburg, ο οποίος ήταν τότε σημαντικός άρχοντας. Η οικογένεια πέθανε το 1173 και το κάστρο ανήκε τότε στον αυτοκράτορα Φρειδερίκο Μπαρμπαρόσα. Μετά από αυτό, χρησιμοποιήθηκε κυρίως από τον οίκο Kyburger. Οι Αψβούργοι κατέλαβαν το κάστρο το 1273.
Τα δικαιώματα της πόλης παραχωρήθηκαν το 1306. Το Lenzburg κατακτήθηκε από τη Βέρνη το 1415, μαζί με το δυτικό τμήμα του σημερινού Aargau. Η Βέρνη δεν αφαίρεσε τα δικαιώματα της πόλης της. Το 1433, η πόλη της Βέρνης αγόρασε το κάστρο και το χρησιμοποίησε για τη διακυβέρνηση της περιοχής από το 1444 έως το 1798. Μια μεγάλη πυρκαγιά κατέστρεψε την πόλη το 1491. Μόνο δεκαπέντε σπίτια δεν καταστράφηκαν. Η μεταρρύθμιση πραγματοποιήθηκε ταυτόχρονα με την υπόλοιπη περιοχή το 1528. Η οικονομία άρχισε να μετακινείται αργά από την αγροτική οικονομία σε μια πιο βιομηχανική τον 16ο αιώνα. Το 1732 ιδρύθηκε ένα εργοστάσιο κλωστοϋφαντουργίας.
Το 1798 δημιουργήθηκε η Δημοκρατία της Χελβέτας και οι άρχοντες της Βέρνης απομακρύνθηκαν. Ιδρύθηκε το καντόνι Aargau και το Lenzburg έγινε η πρωτεύουσα της περιφέρειας το 1803. Το καντόνι απέκτησε το κάστρο το 1804. Το Λέντσμπουργκ έγινε το οικονομικό κέντρο της περιοχής τον 19ο αιώνα. Το 1875, το Λέντσμπουργκ προστέθηκε στο σιδηροδρομικό σύστημα. Ο ανταγωνισμός για το εμπόριο έγινε υπερβολικός και το Λέντσμπουργκ χρεοκόπησε μόλις ένα χρόνο αργότερα. Η πόλη ανέκαμψε από τη χρεοκοπία κατά τη διάρκεια των επόμενων 10 ετών.
Το 1886, ο Γερμανός θεατρικός συγγραφέας Frank Wedekind έζησε στο κάστρο που είχε αγοράσει ο πατέρας του. Πουλήθηκε το 1892 στον August Edward Jessup από τη Φιλαδέλφεια, ο οποίος ξόδεψε πολλά χρήματα για την αποκατάσταση του κάστρου. Το πούλησε σε έναν τραπεζίτη από το Σικάγο, τον James W. Ellsworth το 1911. Ο γιος του Ellsworth, Lincoln Ellsworth και ο Roald Amundsen χρησιμοποίησαν το κάστρο για να σχεδιάσουν τις πολικές εξερευνήσεις τους τη δεκαετία του 1920.
