Η Αγία Πετρούπολη ιδρύθηκε από τον Ρώσο τσάρο Πέτρο Α' ως πρωτεύουσα της Ρωσικής Αυτοκρατορίας το 1703, για να πάρει τη θέση της προηγούμενης πρωτεύουσας, της Μόσχας. Ήταν η πρωτεύουσα της Ρωσίας μέχρι το 1918. Ο Μέγας Πέτρος καθιέρωσε την Αγία Πετρούπολη ως λιμάνι θερμού καιρού, προκειμένου να δείξει τη ρωσική κυριαρχία στη Βαλτική και να αυξήσει τις εμπορικές ευκαιρίες. Ο Πέτρος επιδίωξε να εκσυγχρονίσει τη Ρωσία, γι' αυτό προσπάθησε να κάνει την Αγία Πετρούπολη όσο το δυνατόν πιο διαφορετική από την προηγούμενη πρωτεύουσα, τη Μόσχα, εκσυγχρονίζοντας την πόλη.
Η Αγία Πετρούπολη έχει αλλάξει πολλές φορές το όνομά της. Κατά τη διάρκεια του Α' Παγκοσμίου Πολέμου, όταν η Ρωσία και η Γερμανία πολεμούσαν η μία την άλλη, οι Ρώσοι θεώρησαν ότι το όνομα Sankt Peterburg ακουγόταν πολύ γερμανικό, οπότε ο τσάρος Νικόλαος Β', στις 31 Αυγούστου (18 Αυγούστου, Old Style) του 1914 αποφάσισε ότι η πόλη μετονομάστηκε σε Πετρούπολη. Το 1918, κατά τη διάρκεια της ρωσικής επανάστασης, η σοβιετική πρωτεύουσα μεταφέρθηκε στη Μόσχα, που εξακολουθεί να είναι η πρωτεύουσα της Ρωσίας σήμερα.
Στις 26 Ιανουαρίου 1924, πέντε ημέρες μετά το θάνατο του Λένιν, η Πετρούπολη μετονομάστηκε σε Λένινγκραντ προς τιμήν του. Κατά τη διάρκεια του Β' Παγκοσμίου Πολέμου, η πόλη περικυκλώθηκε από τον γερμανικό στρατό και πολιορκήθηκε για είκοσι εννέα μήνες μέχρι τον Ιανουάριο του 1944.
Το Λένινγκραντ πήρε ξανά το παλιό του όνομα Αγία Πετρούπολη στις 6 Σεπτεμβρίου 1991, όταν η Ρωσία έπαψε να είναι κομμουνιστική. Στα καθημερινά ρωσικά, η πόλη συχνά αποκαλείται απλώς "Πίτερ". Η περιφέρεια (διοικητική επαρχία) όπου η πόλη είναι η πρωτεύουσα εξακολουθεί να ονομάζεται "Περιφέρεια Λένινγκραντ".
Η Αγία Πετρούπολη ήταν μια πανέμορφη πόλη που σχεδιάστηκε από τον Πέτρο Α. Υπάρχουν πολλά τεχνητά ποτάμια (ή κανάλια) στην πόλη, γι' αυτό η πόλη αποκαλείται μερικές φορές Βενετία του Βορρά. Υπάρχουν επίσης όμορφα κτίρια που χτίστηκαν από Ρώσους αυτοκράτορες σε άλλα σημεία της πόλης. Μερικά από αυτά τα κτίρια είναι το Μουσείο Ερμιτάζ και το Χειμερινό Παλάτι.
