Η πρώτη αναφορά σε ένα πιθανό Τάγμα Αξίας έγινε μετά τη Μάχη του Τραφάλγκαρ, το 1805, σε επιστολές μεταξύ του Πρώτου Λόρδου του Ναυαρχείου, Λόρδου Μπάραμ και του πρωθυπουργού Γουίλιαμ Πιτ, αν και η ιδέα δεν προχώρησε σε τίποτα. Αργότερα, η βασίλισσα Βικτωρία, οι αυλικοί της και οι πολιτικοί, όλοι πίστευαν ότι ένα νέο παράσημο, βασισμένο στο πρωσικό παράσημο Pour le Mérite, θα αναπλήρωνε την ανεπαρκή αναγνώριση που προσέφερε το καθιερωμένο σύστημα τιμών σε επιτεύγματα εκτός της δημόσιας υπηρεσίας, σε τομείς όπως η τέχνη, η μουσική, η λογοτεχνία, η βιομηχανία και η επιστήμη. Ο σύζυγος της Βικτώριας, Αλβέρτος, πρίγκιπας σύζυγος, ενδιαφέρθηκε για το θέμα- έγραψε στο ημερολόγιό του ότι συναντήθηκε στις 16 Ιανουαρίου 1844 με τον Ρόμπερτ Πιλ για να συζητήσουν την "ιδέα της θέσπισης ενός πολιτικού Τάγματος Αξίας" και τρεις ημέρες αργότερα μίλησε με τη βασίλισσα για το θέμα. Η ιδέα δεν μαράθηκε και, στις 5 Ιανουαρίου 1888, ο Βρετανός πρωθυπουργός Μαρκήσιος του Σάλσμπερι υπέβαλε στη βασίλισσα ένα σχέδιο καταστατικού για ένα Τάγμα Αξίας στην Επιστήμη και την Τέχνη, το οποίο θα αποτελείτο από έναν βαθμό που θα χωριζόταν σε δύο κλάδους ιπποσύνης: το Τάγμα Επιστημονικής Αξίας -για τους Ιππότες Αξίας στην Επιστήμη, με τα μετά-ονομαστικά γράμματα KMS- και το Τάγμα Καλλιτεχνικής Αξίας -για τους Ιππότες Αξίας στην Τέχνη, με τα μετά-ονομαστικά γράμματα KMA. Ωστόσο, ο Sir Frederic Leighton, πρόεδρος της Βασιλικής Ακαδημίας, γνωμοδότησε κατά του νέου τάγματος, κυρίως λόγω της διαδικασίας επιλογής του.
Ο γιος της Βικτωρίας, Εδουάρδος Ζ΄, ήταν αυτός που ίδρυσε τελικά το Τάγμα της Αξίας, στις 26 Ιουνίου 1902 - την ημερομηνία για την οποία είχε αρχικά προγραμματιστεί η στέψη του - ως μέσο αναγνώρισης "εξαιρετικά άξιων υπηρεσιών στο Ναυτικό και το Στρατό μας, ή όσων έχουν προσφέρει εξαιρετικά άξιες υπηρεσίες για την προώθηση της Τέχνης, της Λογοτεχνίας και της Επιστήμης"- όλες οι σύγχρονες πτυχές του Τάγματος καθιερώθηκαν υπό τη διεύθυνσή του, συμπεριλαμβανομένου του τμήματος για στρατιωτικούς. Από την αρχή, οι πρωθυπουργοί επιχείρησαν να προτείνουν υποψηφίους ή άσκησαν πιέσεις για να επηρεάσουν την απόφαση του μονάρχη σχετικά με τους διορισμούς, αλλά το Βασιλικό Οίκο φύλαγε ανυποχώρητα τις πληροφορίες σχετικά με τα πιθανά ονόματα. Μετά το 1931, όταν δημιουργήθηκε η Κοινοπολιτεία των Εθνών και οι πρώην Επικράτειες της Βρετανικής Αυτοκρατορίας έγιναν ανεξάρτητα κράτη, ισότιμα ως προς το καθεστώς με το Ηνωμένο Βασίλειο, το Τάγμα της Αξίας παρέμεινε μια τιμή ανοιχτή σε όλα τα βασιλικά βασίλεια- έτσι, όπως και ο μονάρχης που το απένειμε, το παράσημο έπαψε να είναι αμιγώς βρετανικό.
Από την αρχή, το τάγμα ήταν ανοιχτό σε γυναίκες, με τη Florence Nightingale να είναι η πρώτη γυναίκα που έλαβε την τιμή, το 1907. Αρκετοί άνθρωποι δεν έλαβαν την τιμή, όπως ο Rudyard Kipling, ο A. E. Housman και ο George Bernard Shaw. Μέχρι σήμερα, ο πρίγκιπας Φίλιππος, Δούκας του Εδιμβούργου, παραμένει ο νεότερος άνθρωπος που εισήχθη ποτέ στο Τάγμα Αξίας, αφού έγινε δεκτός από τη βασίλισσα Ελισάβετ Β' το 1968, όταν ήταν 47 ετών.